55 lines
1.3 KiB
C++
55 lines
1.3 KiB
C++
void plot(){
|
|
|
|
// Time
|
|
// Serial.print("dT:");
|
|
// Serial.print(dT);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("dT_s:");
|
|
// Serial.println(dT_s);
|
|
|
|
// IMU
|
|
// Serial.print ( "Pitch:" );
|
|
// Serial.print ( pitch );
|
|
// Serial.print (" ");
|
|
// Serial.print ( "Accelerometer_Pitch:" );
|
|
// Serial.print ( acc_pitch );
|
|
// Serial.print (" ");
|
|
// Serial.print ( "," );
|
|
// Serial.println ( gz );
|
|
// Serial.print ( "," );
|
|
// Serial.println ( gt );
|
|
// Serial.print ( "," );
|
|
// Serial.println ( acc_pitch);
|
|
|
|
|
|
// Motors
|
|
// Serial plotter
|
|
// Serial.print("Balance_Point:");
|
|
// Serial.print(ref_OL);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("Pitch_Angle:");
|
|
// Serial.print(act_OL);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("Speed_CMD:");
|
|
// Serial.println(Speed_CMD * (100.0 / 4096.0));
|
|
|
|
// Serial.print("M1_Ang_Vel:");
|
|
// Serial.print(M1_Ang_Vel);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("M2_Ang_Vel:");
|
|
// Serial.print(M2_Ang_Vel);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("botLinVel:");
|
|
// Serial.print(vel_Matrix[0][0]);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("botAngVel:");
|
|
// Serial.println(vel_Matrix[1][0]);
|
|
|
|
// Encoders
|
|
// Serial.print("m1Raw:");
|
|
// Serial.print(m1Raw);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("m2Raw:");
|
|
// Serial.println(m2Raw);
|
|
}
|