void plot(){

// Time
  //  Serial.print("dT:");
  //  Serial.print(dT);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("dT_s:");
  //  Serial.println(dT_s);

// IMU
  //  Serial.print  ( "Pitch:" );
  //  Serial.print  ( pitch );
  //  Serial.print  (" ");
  //  Serial.print  ( "Accelerometer_Pitch:" );
  //  Serial.print  ( acc_pitch );
  //  Serial.print  (" ");
  //  Serial.print  ( "," );
  //  Serial.println  ( gz );
  //  Serial.print  ( "," );
  //  Serial.println  ( gt );
  //  Serial.print  ( "," );
  //  Serial.println  ( acc_pitch);


// Motors
  //  Serial plotter
  //  Serial.print("Balance_Point:");
  //  Serial.print(ref_OL);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("Pitch_Angle:");
  //  Serial.print(act_OL);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("Speed_CMD:");
  //  Serial.println(Speed_CMD * (100.0 / 4096.0));

  //  Serial.print("M1_Ang_Vel:");
  //  Serial.print(M1_Ang_Vel);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("M2_Ang_Vel:");
  //  Serial.print(M2_Ang_Vel);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("botLinVel:");
  //  Serial.print(vel_Matrix[0][0]);
  //  Serial.print(" ");
  //  Serial.print("botAngVel:");
  //  Serial.println(vel_Matrix[1][0]);

// Encoders
   // Serial.print("m1Raw:");
   // Serial.print(m1Raw);
   // Serial.print(" ");
   // Serial.print("m2Raw:");
   // Serial.println(m2Raw);
}