99 lines
2.3 KiB
C++
99 lines
2.3 KiB
C++
void plot() {
|
|
// Time
|
|
// Serial.print("dT:");
|
|
// Serial.println(dT);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("dT_s:");
|
|
// Serial.println(dT_s);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
|
|
// IMU
|
|
Serial.print("Pitch:");
|
|
Serial.println(pitch);
|
|
|
|
// Serial.print("Accelerometer_Pitch:");
|
|
// Serial.println(acc_pitch);
|
|
|
|
Serial.print("RollRate");
|
|
Serial.println(gz);
|
|
|
|
// Serial.print(",");
|
|
// Serial.println(gt);
|
|
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.println(acc_pitch);
|
|
|
|
|
|
// Remote control
|
|
// Serial.print("ch1:");
|
|
// Serial.print(pwm_time_ch1);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("ch2:");
|
|
// Serial.print(pwm_time_ch2);
|
|
// Serial.print("ch1mapped:");
|
|
// Serial.print(rem_turn_speed_ref);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("ch2mapped:");
|
|
// Serial.println(rem_speed_ref);
|
|
|
|
|
|
// Encoders
|
|
// Serial.print("m1Raw:");
|
|
// Serial.print(m1Raw);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("m2Raw:");
|
|
// Serial.println(m2Raw);
|
|
|
|
// Motors
|
|
Serial.print("SpeedControllerOut:");
|
|
Serial.println(SC_cont_out);
|
|
|
|
Serial.print("BalanceOLControllerOut:");
|
|
Serial.println(OL_cont_out);
|
|
|
|
Serial.print("BalanceILControllerOut:");
|
|
Serial.println(IL_cont_out);
|
|
|
|
Serial.print("AntiWindup:");
|
|
Serial.println(IL_anti_windup);
|
|
|
|
// Serial.print("SpeedCmd1:");
|
|
// Serial.println(speedCmd1);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("M1_CMD:");
|
|
// Serial.println(M1_Speed_CMD);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("SpeedCmd2:");
|
|
// Serial.println(speedCmd2);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("M2_CMD:");
|
|
// Serial.println(M2_Speed_CMD);
|
|
|
|
// Serial.print("M1_Ang_Vel:");
|
|
// Serial.println(motor_ang_vel[0][0]);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("M2_Ang_Vel:");
|
|
// Serial.println(motor_ang_vel[0][1]);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("botLinVel:");
|
|
// Serial.println(vel_Matrix[0][0]);
|
|
// Serial.print(" ");
|
|
// Serial.print("botAngVel:");
|
|
// Serial.println(vel_Matrix[1][0]);
|
|
|
|
// //PS3 Controller
|
|
// if (Ps3.isConnected()) {
|
|
// Serial.print("lx:");
|
|
// Serial.print(Ps3.data.analog.stick.lx);
|
|
// Serial.print(",");
|
|
// Serial.print("ly:");
|
|
// Serial.print(Ps3.data.analog.stick.ly);
|
|
// Serial.print(",");
|
|
// Serial.print("rx:");
|
|
// Serial.print(Ps3.data.analog.stick.rx);
|
|
// Serial.print(",");
|
|
// Serial.print("ry:");
|
|
// Serial.println(Ps3.data.analog.stick.ry);
|
|
// }
|
|
}
|